Spurtreue bei Kartierung und Verhalten bei 90Grad Winkeln

Ich habe jetzt den A2 seit einigen Tagen im Einsatz.
Grundsätzlich finde ich, macht der A2 einen guten Job. Allerdings sind mir bereits jetzt zwei Dinge aufgefallen, die mein 4 Jahre alter drahtgebundener Roboter deutlich besser gemacht hat.

1. Kartierung
Zum einen finde ich, dass der Roboter sich nicht wirklich gut beim Kartieren steuern lässt... den Mähroboter sauber über längere Strecken wirklich parallel zu einer Begrenzung laufen zu lassen ist quasi unmöglich. Als Resultat fährt der A2 später beim Kantenmähen auch nicht gerade und hinterlässt wirklich unschöne, verwackelte Mähkanten.
Das man gerade (oder einen bestimmten Radius) fahren müsste eigentlich die Software erkennen können, und zumindest beim abschließenden Erstellen der Karte diese Wellen herausfiltern.
Außerdem wäre es gut, wenn man die Begrenzung in einzelne Segmente aufteilen könnte und individuell die Segmente leicht verschieben könnte. (Bei breiten Tiefboardsteinen könnte ich den M2 noch ein ganzes Stück weiter nach außen setzen um den Rand besser abzumähen... von vorn herein auf dem Tiefboardstein zu fahren ist mit der jetzigen Steuerung nicht möglich.)
In diesem Zusammenhang wäre es auch sehr hilfreich, wenn man einzelne Bereiche neu kartieren könnte und nicht jedes mal ALLES neu abfahren müssten.

2. Das Verhalten in engen Bereichen ist (vermutlich aufgrund der Größe des Roboters) nicht optimal. Ich denke gerade moderne Gärten haben viele 90Grad Ecken. Damit kann der A2 stand jetzt gar nicht umgehen.
Auch wenn der A2 rechte Winkel nicht direkt in einer Bewegung abfahren kann, würde ich mir wünschen, dass er die Ecken die er nicht beim normalen Kantenschnitt erreicht, noch einmal einzeln anfährt... (so könnte er zumindest Außenkanten 100%ig sauber schneiden)
Das wäre zum Bsp. auch Rückwärts möglich, wenn das Mähwerk nur auf eine Seite verschoben werden kann.

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