Erkennt Türschwelle nicht und Hindernisse auch schlecht

Wir haben mehrere passierbare Türschwellen. Eine Schwelle erkennt der Roboter aber nicht, obwohl ich die sogar dann nachträglich in die Karte gezeichnet habe. Er rumpelt da drüber und wieder zurück. Irgendwann fährt er sich dann doch hoch und kommt elegant drüber.

Warum wird die Türschwelle nicht sofort erkannt? (wie alle anderen?)

Wir haben eine Rampe im Haus eingebaut. Wenn der Roboter um die Rampe reinigt, fährt und rammt er immer gegen die Rampe und verschiebt sie dadurch (und kommt dann auch nicht mehr zur Basisstation zurück)
Jetzt hab ich mal um die Rampe herum eine Wischfreie Zone erstellt, aber dann ist der Roboter hat nicht erst hin gefahren, sondern hat gleich gesagt "der zu reinigende Raum ist nicht erreichbar"

Was mache ich hier am besten?

Tannenwedel oder leichte Stuhlbeine werden auch nicht erkannt und verschoben oder drüber gefahren...

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